非结构化环境下移动机器人定位和地图构建

 

    1. 激光测距仪LMS200, 100帧扫描, 一帧扫描包含361个距离数据点.

    2. 环境中存在圆形的柱子和曲面的墙壁（形成非结构化环境）。

    3. 对ICP算法和基于聚类的双向迭代最近点(IDCP BoC)算法所获得的结果进行比较。

图1  ICP结果，红点为机器人轨迹，蓝点为激光数据构建的环境地图

图2 IDCP BoC结果，红点为机器人轨迹，蓝点为激光数据构建的环境地图

图3 配准误差